Nato a Bologna nel 1943, trascorre l’infanzia e l’adolescenza a Venezia. Nel 1965 torna a Bologna e apre uno studio a Palazzo Bentivoglio dove realizza i primi lavori di pittura e accoglie mostre di altri artisti, presentando i primi film 8mm e super8 di Ari Marcopoulos, Andy Warhol, Jonas Mekas, Mario Schifano. Nel 1966-1967 realizza la prima delle sue opere-performance coinvolgendo gli spettatori in una “attivazione dello spazio”, secondo un metodo di lavoro tipico della sua produzione successiva: gli “atti di passione”. Tra il 1967, anno in cui si trasferisce a Urbino, e il 1971 si muove tra Parigi, New York e Berlino e porta a maturazione il suo progetto artistico. In questo periodo è legato al movimento dell’Arte Povera e il suo scritto, La casa ideale (1968), viene da alcuni considerato uno degli enunciati essenziali di questo movimento. Sono gli anni in cui realizza una serie di opere con materiali ed elementi naturali come metalli, vegetali, minerali, fuoco e ghiaccio. A partire dal 1972 si concentra sullo studio della pittura in modo profondamente anticonvenzionale, giustapponendo segni pittorici a oggetti reali. Dal 1973 si muove tra Bologna, Parigi e Milano, dove si stabilisce per otto anni continuando la ricerca parallela tra pittura, scultura e performance. Si sposta poi a Torino e realizza alla galleria Tucci Russo installazioni composte da pitture di grande formato e performance. Intorno al 1982 lascia Torino per Vienna, dove torna a concentrarsi soprattutto sulla pittura e nel 1984 decide di tornare nel Montefeltro. Nell’arco di questa nuova permanenza nell’urbinate, è invitato a partecipare a molteplici esperienze all’estero, in particolare in Francia, e opera nell’ambito della danza. Negli anni 1978, 1980 e 1990 partecipa alla Biennale Internazionale d'Arte di Venezia. Nel 1992 prende parte a Documenta IX a Kassel. Diverse le personali ospitate in spazi espositivi come:  la Galleria Nazionale dello Jeu de Paume di Parigi (1994), il Castello di Rivoli di Torino (1994), la Galleria d’arte moderna, Villa delle Rose di Bologna (1999), la Galerie de France di Parigi (2001), Studio la Città di Verona (2002 e 2016), il Museo di Arte Contemporanea di Nizza (2003), la Galleria Il Ponte di Roma (2007-2008), la Ca’ Pesaro – Galleria Internazionale di Arte Moderna di Venezia (2011), la Marianne Boesky Gallery di New York (2012), il White Cube di Londra (2018) e il Museo MADRE di Napoli (2019).  Attualmente vice e lavora a Fossombrone. 

E' Accademico Nazionale di San Luca dal 2009.