Nasce nel 1931 a Barberino del Mugello. Dal 1978 ha vissuto e lavorato a Pesaro. Ha studiato all’Istituto d’Arte di Firenze, dove è stato allievo di B. Innocenti, poi all’Accademia di Belle Arti. Tra il 1950 e il 1959 ha insegnato all’Istituto d’Arte di Pesaro; dal 1962 insegnò per qualche anno all’Istituto d’Arte di Cantù. Tra il 1959 e il 1962 si trasferì in Brasile dove si dedicò ad una ricerca astratta lavorando cristalli, ferro e acciaio. Nel 1962 ritorna in Italia dove recupera la figurazione. Partecipa a diverse rassegne nazionali ed internazionali tra cui la Biennale di Venezia con sala personale (1995). Tra le mostre personali, in Italia e all’estero, le più importanti: a Palazzo Strozzi di Firenze (1967), alla Gallery Universe di Tokyo (1988), alla Società delle Belle Arti di Torino (1989), a Castel Sant’Elmo di Napoli (1991), al Forte Belvedere (1995) e agli Uffizi di Firenze (2000), al Museo di Hakone (2001), all’Ermitage di San Pietroburgo (2001), alla Rotonda di via Besana a Milano (2004), all’Istituto Italiano a Tokyo (2007). Tra le opere permanenti collocate in contesti urbani: la Lupa in Piazza Postierla a Siena, il Crocifisso e il nuovo presbiterio per la Cattedrale di Padova, il nuovo altare e l’ambone per il Duomo di Pisa, il San Giovanni Battista a Firenze, la grande scultura in marmo Varcare la soglia al nuovo ingresso dei Musei Vaticani, l’ambone per la nuova chiesa dedicata a Padre Pio progettata da Renzo Piano (2004). Ha collaborato, inoltre, con l’architetto Mario Botta per la Cappella di Azzano (1999) e la Chiesa a Seriate (1994-2004). Nel 2002 è stato inaugurato il Museo Vangi a Mishima in Giappone. Ha ricevuto riconoscimenti ufficiali tra cui il Premio Presidente della Repubblica per la Scultura (1983) su designazione dell’Accademia Nazionale di San Luca, il  Premio Donatello a Firenze (1995), il Premio Michelangelo a Roma (1996), il Premio A. Feltrinelli dell’Accademia dei Lincei (1998), il Praemium Imperiale a Tokyo (2002). Nel 1983 è stato eletto membro dell'Accademia Nazionale di San Luca. 
Muore a Pesaro il 26 marzo 2024.

Bibliografia scelta
M. Calvesi, D. Carlesi, G. Soavi (a cura di), Vangi. Sei sculture a Milano, Mazzotta, Milano 2003
T. Verdon (a cura di), Di fronte all'altissimo. La cappella di Mario Botta e Giuliano Vangi ad Azzano di Seravezza, Electa, Milano 2005
Okano (a cura di), L'umanità di Vangi. Opera 2000-2006, Baldecchi e Vivaldi, Pontedera 2007
L. Caramel, L. Marsiglia (a cura di), Vangi, Mazzotta, Milano 2007.